软件学报

作者：任睿晗，杨超，杨凯，张柏迪，张晓东，王利娟，马建峰

单位：任睿晗，西安电子科技大学 网络与信息安全学院, 陕西 西安 71007111,杨超，西安电子科技大学 网络与信息安全学院, 陕西 西安 71007102,杨凯，西安电子科技大学 网络与信息安全学院, 陕西 西安 71007103,张柏迪，西安电子科技大学 网络与信息安全学院, 陕西 西安 71007104,张晓东，西安电子科技大学 计算机科学与技术学院, 陕西 西安 71007105,王利娟，西安电子科技大学 网络与信息安全学院, 陕西 西安 71007106,马建峰，西安电子科技大学 网络与信息安全学院, 陕西 西安 71007107

关键词：自动驾驶系统;整车系统安全;仿真测试

基金：国家自然科学基金(6223000226, 62125205); 中央高校基本科研业务费专项资金(ZYTS24138); 陕西省技术创新引导计划(2024QCY-KXJ-171); 中国电子科技集团第三十六研究所科研项目(HX01202310065)

自动驾驶系统能够产生极大的经济效益、安全效益和社会效益, 受到工业界和学术界的格外关注, 逐渐被深入研究, 普及应用. 然而, 引入此类复杂生态系统会产生新的安全问题, 威胁行人的生命安全, 影响现有的法律体系. 因此, 在自动驾驶系统实装、自动驾驶车辆上路、自动驾驶行业商业化落地前, 必须通过仿真测试、准入审核、试点运营等多种途径验证自动驾驶系统. 当前对模块安全研究的总结已经成熟, 但仍然缺乏对整车安全研究的归纳整理工作. 因此, 系统性地分析面向整车系统的自动驾驶安全测试研究, 全面回顾当前的主流工作. 首先, 概述自动驾驶系统结构和仿真测试的基本流程, 梳理近6年整车系统安全测试领域的文献, 并依托于通用的测试框架形成面向整车系统的自动驾驶安全测试框架. 其次, 基于上述框架提炼出当前工作的5类核心研究问题, 即关键场景生成、测试充分性、对抗样本生成、测试优化和测试预言, 并详细地分析和整理每类问题的关键技术、研究现状、发展脉络, 归纳当前研究常用的评价指标和对比方法. 最后, 总结各个研究方向面临的严峻挑战, 并展望未来的研究机遇, 思考潜在的解决方案.

来源：2026年第1期

《软件学报》期刊编辑部

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