软件学报

作者：鲁敬敬，秦云川，刘志中，唐卓，张拥军，李肯立

单位：鲁敬敬，湖南大学 信息科学与工程学院, 湖南 长沙 410082;湖南大学 重庆研究院, 重庆 40113511,秦云川，湖南大学 信息科学与工程学院, 湖南 长沙 41008202,刘志中，湖南大学 信息科学与工程学院, 湖南 长沙 41008203,唐卓，湖南大学 信息科学与工程学院, 湖南 长沙 410082;国家超级计算长沙中心, 湖南 长沙 41001204,张拥军，中国人民解放军军事科学院 国防科技创新研究院, 北京 10085005,李肯立，湖南大学 信息科学与工程学院, 湖南 长沙 410082;国家超级计算长沙中心, 湖南 长沙 41001206

关键词：机器人;ROS;ROS2;安全性

基金：国家自然科学基金(62172152);国家重点研发计划(2020YFB0204802,2021YFA1000604)

机器人日益走进人们的日常生活, 也受到了国内外越来越多的关注. 机器人系统的一个重要特性是安全性, 增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵. 机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分. 虽然近年来研究人员针对机器人操作系统的安全性做了许多研究工作, 但遗憾的是, 安全性目前还没有得到足够的重视. 为了引起人们对机器人系统安全性更多的关注, 同时帮助人们快速了解当前主流机器人操作系统ROS (robot operating system)的安全性解决方案, 对ROS的安全性进行系统的调研和总结. 一方面, 深入分析ROS的安全特性, 总结ROS中已知的安全问题. 另一方面, 对近年来ROS安全性相关的研究进行分类分析和概括总结, 并从机密性、完整性和可用性这3个方面, 对众多ROS的安全性解决方案进行比较. 最后, 对ROS安全性研究的前景进行展望.

来源：2024年第2期

《软件学报》期刊编辑部

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