软件学报

作者：张亮，刘智宇，曹晶瑛，沈沛意，蒋得志，梅林，朱光明，苗启广

单位：张亮，西安电子科技大学 计算机科学与技术学院, 陕西 西安 710071;上海宽带技术及应用工程研究中心, 上海 20043611,刘智宇，西安电子科技大学 计算机科学与技术学院, 陕西 西安 71007102,曹晶瑛，北京石头世纪科技有限公司, 北京 10003903,沈沛意，西安电子科技大学 计算机科学与技术学院, 陕西 西安 71007104,蒋得志，西安电子科技大学 计算机科学与技术学院, 陕西 西安 71007105,梅林，西安电子科技大学 计算机科学与技术学院, 陕西 西安 71007106,朱光明，西安电子科技大学 计算机科学与技术学院, 陕西 西安 71007107,苗启广，西安电子科技大学 计算机科学与技术学院, 陕西 西安 71007108

关键词：扫地机器人;Cartographer;多传感器位姿融合;SLAM系统

基金：国家自然科学基金（61401324，61305109）；陕西省重点研发计划（2018ZDXM-GY-36）

Cartographer是谷歌在2016年开源的一个可以在多传感器配置下实现低计算资源消耗的SLAM算法框架.针对原有Cartographer中位姿融合不准确、存在延迟的问题，首先设计了一种基于位姿增量的多传感器位姿融合方法；随后，针对扫地机器人Player平台，设计并实现了基于增强Cartographer算法的多模块SLAM系统；最后，通过Cartographer数据集的实验分析和真实场景的实际测试，验证了增强Cartographer算法的有效性以及SLAM系统在Player机器人平台上的可用性.

来源：2020年第9期

《软件学报》期刊编辑部

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